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  1990-2017年中國居民疾病譜顯示，中風 （stroke）已經成為國人死亡的頭號誘因，中風在美國也是致殘的頭號疾病。動脈阻塞引起的缺血性中風約占總數的 85％，作為威脅人類健康的重要殺手，亟待及時有效的治療手段。

  今天，MIT趙選賀團隊在Science Robotics （4, eaax7329, 2019）發表論文，首創磁控軟體導絲機器人，有望幫助醫生在遠程控制下，針對復雜血管網絡，進行快速導航和微創手術（圖一），為缺血性中風的治療提供了重要的潛在工具。

圖一 : 磁控軟體導絲機器人的應用領域。

1、血管介入微創手術

  血管介入微創手術可通過擴張狹窄動脈、改善局部血供等途徑有效預防、治療缺血性血管病。該術式通常由醫生在透視設備的輔助下，經血管利用導絲將球囊/支架送至動脈狹窄處，釋放并擴張球囊/支架，以達到恢復血管正常生理解剖和局部血供的目的。導絲在球囊/支架推送過程中起到至關重要的作用。臨床實踐發現，由于目前所用導絲本身不具有方向選擇性和動力，所以手術中依靠醫生憑借經驗通過手動旋轉、推送導絲等操作不斷調整球囊/支架（圖二），使之到達患處。

圖二：現有腦血管介入手術的導絲和醫生操作方法

  基于以上特點，當前的手術方法主要有以下幾個弊端：

1. 手術時間較長。在血管交叉處需要手動旋轉導絲，使其進入正確的分支，在導絲進入血管網絡一段距離后，由于導絲與血管壁摩擦的影響，該操作很難一次成功，導致整個手術過程很長。然而急性缺血性腦血管病發病后早一秒重建缺血部位血液循環，患者受損傷的腦組織就更少，康復情況也會更好。

2. 對醫生輻射量較大。由于從事該手術的醫生常年要在不間斷造影下觀察導絲前端運行到的位置，累積起來所受輻射會對其身體健康產生影響。

3. 缺乏有經驗的醫生。血管介入性手術非常考驗醫生的操作水平，能熟練操作手術的醫生數量遠遠少于病患所需。在偏遠城市或農村地區，這種現象尤為突出。

2、遠程磁控軟體導絲機器人

  針對當前血管介入微創手術的局限和弊端，MIT趙選賀團隊首創磁控軟體導絲機器人。有望幫助醫生在遠離放射源的遠程控制下，針對復雜血管網絡，進行快速導航和微創手術。磁控軟體導絲機器人的發明是基于趙選賀團隊在打印磁性智能軟機器和醫療儀器水凝膠皮膚兩個原創領域的成果 (圖三)。

圖三：磁控軟體導絲機器人結合了MIT趙選賀團隊在打印磁性智能軟機器和醫療儀器水凝膠皮膚兩個原創領域的成果。

  趙選賀團隊首先將鐵磁軟材料油墨打印成直徑只有幾十到幾百微米的軟體導絲，同時編輯軟體導絲中鐵磁疇的分布（例如，軸向極化）。然后在鐵磁軟體導絲上生長一層十幾微米厚的水凝膠皮膚，減少鐵磁軟體導絲的摩擦系數十倍以上。在外加磁場的遙控下，鐵磁軟體導絲機器人可以向任意方向偏折、旋轉，快速巡航復雜血管網絡 (圖四)。

圖四： 磁控軟體導絲機器人基于：A.打印鐵磁軟材料油墨成鐵磁軟體導絲，B.在導絲上生長超滑水凝膠皮膚，C.遠程磁控鐵磁導絲的形變。

  趙選賀團隊首先演示在外加磁場的控制下，鐵磁軟體導絲機器人可以快速準確的穿越一系列直徑2~3毫米的密集排布的孔洞。全程無需手動扭轉導絲。然后，趙選賀團隊將鐵磁軟體導絲機器人應用在真人大小的腦血管模型中。該模型是通過CT掃描病人腦血管，然后由柔軟硅橡膠3D打印而成。腦血管模型還灌注了血液模仿劑，模仿腦血管內的摩擦和粘性等環境。在外加磁場的控制下，鐵磁軟體導絲機器人可以快速巡航該復雜血管網絡，最小血管內壁直徑只有2.5毫米左右。在血管分叉處，外加磁場可以遠程控制導絲機器人向需要前進的方向偏折，無需手動扭轉導絲。在進入預定的血管后，導絲機器人前端又恢復直線形狀，減少前進中和血管壁的摩擦。另外，導絲機器人在血管患處（例如，血管瘤）可以進行各種磁控形變，為進一步處理和治療做準備。

  相比之下，現有的手動導絲前進中在血管壁上有明顯的拖行和摩擦。在分叉處需要手動扭轉導絲來選擇前進方向。前進過程比磁控軟體導絲機器人慢很多，而且不能到達復雜的微小血管分叉。

  趙選賀團隊進一步展示了多功能磁控軟體導絲機器人。例如，團隊可以在磁控軟體導絲機器人中加入光導纖維。這樣當機器人達到患處時，有可能用激光來處理堵塞淤血等。在未來的工作中，團隊希望在磁控軟體導絲機器人中引入各種精準傳感器，實現微流體給藥、超聲以及電治療等功能。

3、大家點評

  首爾國立大學著名教授、軟體機器人未來科技中心主任Kyu-Jin Cho對磁控導絲機器人評論說：

  “One of the challenges in surgery has been to be able to navigate through complicated blood vessels in the brain, which has a very small diameter, where commercial catheters can''t reach. This research has shown potential to overcome this challenge and enable surgical procedures in the brain without open surgery. 

  Many researchers have been developing microscale ferromagnetic soft robots to be used for medical purposes, but they are still in the stage of basic research. However, this research by Prof. Zhao has shown great potential of ferromagnetic soft robot to be used in practical surgical procedures by using traditional catheter/guidewire design combined with ferromagnetic material coated on the wire with a soft material. It is simple, more robust and safer in design, than other technologies that have been developed so far. This new continuum robot design is practical in many ways and should be able to address the issues that brain surgeons needed.”

4、作者展望

  隨著老齡化社會的到來，病患數量的增加和熟練手術醫生的不足將成為越加尖銳的社會矛盾。5G網絡和人工智能的成熟普及，有望為遠程智能操控手術機器人提供技術平臺，大大提高醫生的效率和能力。因此遙控智能手術機器人的開發，已經成為一個有望解決社會重大需求的交叉性學科。同時，人體器官（例如大腦、脊髓、心臟、肌肉、皮膚等）大多是由軟體材料組成的，因此軟體機器人在和人體接觸的應用中具有天然的優勢。磁控軟體導絲機器人兼具柔軟性、微型化、3D打印、精準模型、遠程控制、多功能等優勢，為未來手術機器人的設計和制造指出了一個新方向。

團隊簡介

  該工作由MIT趙選賀團隊主導完成。通訊作者趙選賀博士是MIT終身教授。該工作的第一作者是趙選賀團隊的博士生Yoonho Kim，其他作者有博士生German Parada和清華大學訪問學生劉圣鐸。MIT趙選賀團隊（http://zhao.mit.edu）專注推動軟材料和人機共融科技的發展，最近的成果包括：

機理研究

• 首次提出3D打印鐵磁軟材料和軟機器 Nature, 558, 274 (2018) 

• 首次實現超高抗疲勞斷裂（anti-fatigue-fracture）水凝膠 Science Advances, 5: eaau8528 (2019)；PNAS,116 (21) 10244-10249 (2019)

• 首次提出水凝膠超韌粘結 （tough adhesion）的機理并實現與各種材料的超韌粘結 Nature Materials, 15, 190 (2016)

• 首次提出堅韌水凝膠高彈體聚合物（tough hydrogel-elastomer hybrid）并實現不干水凝膠 (anti-dehydration hydrogel) Nature Communications, 7, 12028 (2016)

• 首次提出3D打印超韌超彈水凝膠的方法并打印各種載細胞的超韌超彈水凝膠結構 Advance Materials, 27, 4035 (2015)

• 首次提出可重復折疊大面積石墨烯 Nature Materials, 12, 321 (2013)

• 首次發現并解釋電致褶皺（electro-creasing）和電致空穴（electro-cavitation）現象  Physical Review Letters, 106, 118301 (2011)；Nature Communications, 3, 1157 (2012).

應用研究

• 首創鐵磁軟體導絲機器人，并遙控巡航復雜血管網絡 Science Robotics, 4, eaax7329 (2019)

• 首創可食用水凝膠電子并用來長期監測核心體征 Nature Communications, 10， 493 (2019) 

• 首創可拉伸水凝膠電子 Advanced Materials 28, 4497 (2016)

• 首創液壓水凝膠驅動器和機器人 Nature Communications, 8, 14230 (2017)

• 首創超高拉伸水凝膠光纖 Advanced Materials, 28, 10244 (2016)

• 首次實現各種醫療儀器上的超韌水凝膠涂層  Advanced Healthcare Materials,6,1700520 (2017); Advanced Materials, 1807101 (2018)

• 首創并3D打印可拉伸生命器件 （stretchable living devices）PNAS, 114, 2200 (2017)；Advanced Materials, 1704821 (2017)

• 首次應用力學失穩得到人工粘膜 PNAS, 115, 7503 (2018)

綜述

• 定義水凝膠生物電子學（hydrogel bioelectronics） Chemical Society Review, 48, 1642 (2019)

• 系統闡述水凝膠增強 （high strength）的機理 Proceedings of the National Academy of Sciences, 114, 8138 (2017)

• 系統闡述多種水凝膠增韌（high toughness）的機理 Soft Matter, 10, 672 (2014)

  論文鏈接：https://robotics.sciencemag.org/content/4/33/eaax7329