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  皮膚在人們與自然界互動(dòng)的過程中擔(dān)任著至關(guān)重要角色。通過皮膚的感知功能，人們可以毫不費(fèi)力地區(qū)分感觸到的微風(fēng)、織物、軟硬物體表面。所以，對(duì)于皮膚組織受損以及截肢人員，其皮膚感知功能的修復(fù)將大大提高他們的生活質(zhì)量。這項(xiàng)科學(xué)和工程上的極限挑戰(zhàn)極大促進(jìn)了新材料、新設(shè)備和新制造技術(shù)的發(fā)展。人工電子皮膚作為人體皮膚的一大替代材料，近些年深受材料科學(xué)家們的青睞，各項(xiàng)研究成果不斷見諸報(bào)道。

  日前，斯坦福大學(xué)著名華裔科學(xué)家鮑哲楠等人在Nature Materials上撰文，綜述了人工電子皮膚可能的備選材料、感知生物信號(hào)能力等方面的設(shè)計(jì)要素等內(nèi)容。

  人工電子皮膚材料能夠模擬人體皮膚的功能，科學(xué)家們正在研究如何讓其更好地運(yùn)用于機(jī)械義肢。現(xiàn)有的機(jī)械義肢已經(jīng)可以模擬手臂的許多機(jī)械性能，當(dāng)給其添加皮膚感知功能后，就可以給截肢患者的生活帶來切實(shí)的幫助。這樣一來，人工義肢就可以通過人工電子皮膚的感知回饋帶給患者一種義肢即真肢的感覺，且其在減少患肢疼痛和義肢認(rèn)知緊張方面，優(yōu)勢(shì)顯著。值得一提的是，通過電子元件制備的具有人類皮膚功能的電子皮膚，可以廣泛運(yùn)用于義肢和藥物研制。人們對(duì)人工皮膚的研究興起，也激發(fā)了模擬包括機(jī)械耐用性和拉伸性、生物降解性以及具備多重感官等功能的皮膚材料的研究和創(chuàng)新。新材料的研發(fā)制備使得機(jī)械相容性、復(fù)雜皮膚功能化并能將皮膚感知的信號(hào)傳導(dǎo)給身體的皮膚材料的出現(xiàn)成為可能。

Part 1：來自人體的生物啟發(fā)

  要想讓真實(shí)皮膚的感知功能在人工電子皮膚上得到再現(xiàn)，就必須對(duì)真實(shí)皮膚的感官性能和傳感機(jī)制進(jìn)行研究和模擬。人體皮膚感知受體分為：疼痛感受器，冷熱感受器和四種機(jī)械刺激感受器。圖1表示人體皮膚對(duì)外界刺激的感知傳導(dǎo)機(jī)制，位于皮下的感知受體感受到外界刺激后，將其轉(zhuǎn)化為生物電信號(hào)，通過神經(jīng)組織傳遞給大腦。大腦對(duì)接受的電信號(hào)加以處理，從而對(duì)外界刺激進(jìn)行感知。

圖1：皮膚受體和傳導(dǎo)過程：a. 人類皮膚中冷感受器所產(chǎn)生的動(dòng)作電位。b. 皮膚機(jī)械感受器位置原理圖。c. 機(jī)械感受器的類型、功能、相應(yīng)時(shí)間及在手掌中的分布密度。RF，接受域大小；SA-Ⅰ和SA-Ⅱ，慢適應(yīng)受體；FA-Ⅰ和FA-Ⅱ，快適應(yīng)受體。d. 感官刺激從外界（起始點(diǎn)）到大腦中人工受體（終止點(diǎn)）的傳導(dǎo)過程。信號(hào)采集、模擬動(dòng)作電位的電信號(hào)的編碼、傳動(dòng)裝置和神經(jīng)接口都是為假肢提供感知功能所必不可少的組成部分。

Part 2：機(jī)械性能模擬

  人體皮膚對(duì)機(jī)械刺激和運(yùn)動(dòng)有一定的感知能力，人工電子皮膚模擬人體皮膚的這項(xiàng)功能，使義肢能夠擁有與真實(shí)皮膚相似的機(jī)械感知和耐用程度。在新一代人工電子皮膚中，柔性電子材料取代剛性元件，降低彈性模量的同時(shí)提高了人工皮膚的拉伸性，從而提高了皮膚的機(jī)械運(yùn)動(dòng)性能并降低了成本造價(jià)。人工皮膚材料實(shí)現(xiàn)其拉伸性的三種方法：（1）柔性元件的屈曲；（2）不連續(xù)組件的運(yùn)用；（3）本征柔性材料的運(yùn)用

圖2：電子元件不同部位的拉伸性：a. 彎曲應(yīng)力作用下的基質(zhì)層。b. 像素層中鏈接剛性元件的中間體的拉伸性。c. 運(yùn)用元件而使材料具有彈性的材料層。d. 左圖：具有高耐用性和拉伸性的碳納米晶體管，能在沖擊和穿刺作用下維持其功能。右圖：細(xì)針刺入晶體管空腔前后的傳遞曲線。虛線代表門電流，通常等于泄漏電流。e. 通過一定的設(shè)計(jì)（左圖）來模擬人體皮膚功能（右圖）。真實(shí)皮膚背腹兩面（空心圓）機(jī)械性能與仿生材料實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)（Exp.）以及變形力學(xué)的有限元分析（FEA）。

Part 3：實(shí)現(xiàn)皮膚感知功能

  人體皮膚能對(duì)溫度、壓力、張力和振動(dòng)等外界刺激進(jìn)行感知并作出反應(yīng)。皮膚感受器將這些外界刺激通過一定機(jī)制轉(zhuǎn)化成電信號(hào)，人工皮膚能夠模擬這一過程，將相似的電信號(hào)輸出給仿生受體。對(duì)于仿生受體來說，靈敏的傳感器和信號(hào)傳輸電路是至關(guān)重要的兩個(gè)部分，它們起到對(duì)仿生信息進(jìn)行編碼的作用。

Part 4：仿生信號(hào)的編碼方式

  對(duì)于安全有效的外界刺激，神經(jīng)組織會(huì)相應(yīng)生成一種脈沖波形來模擬它，其振幅、頻率和持續(xù)時(shí)間是最重要的三個(gè)參數(shù)。接下來，電子輸出信號(hào)將被編碼為便于神經(jīng)系統(tǒng)理解和傳輸?shù)纳镄盘?hào)。大面積的電子皮膚下將安置高密度傳感器陣列來獲取人體感官。所以，靈活的讀出矩陣也為數(shù)據(jù)的高效采集和傳輸提供了必要條件。

圖3：皮膚刺激傳導(dǎo)元件：a.  左圖：測(cè)量靜電壓的電容（頂圖），大塊電容電阻（中間圖）以及瞬變電阻（底圖）。紫箭頭代表外界壓力；黑星圖標(biāo)代表導(dǎo)電粒子；中間圖的紅色虛線代表滲流通道。底圖紅色加強(qiáng)部分代表接觸面積。右圖：帶有金字塔形電解質(zhì)（頂圖）的電容傳感器在恒定壓力下有恒定的反饋值（底圖）。b.  摩擦靜電和壓電元件在外力作用下產(chǎn)生電壓（頂圖）。壓電元件（中間圖）對(duì)外界刺激做出的動(dòng)態(tài)反饋（底圖），可用以實(shí)現(xiàn)FA-Ⅰ和FA-Ⅱ的功能。c.  中間脊可以用以集中外力，指紋可以用來辨別紋理。FNE，游離神經(jīng)末梢；MD，梅克爾盤；RE，羅菲尼小體；PC，帕西尼氏小體；MC，觸覺小體。d.  壓力傳感器的四個(gè)垂直層可以用來像仿生皮膚一樣感知復(fù)雜的壓力分布。e. 左圖：多功能電子皮膚上所含測(cè)量張力、壓力（P）、溫度（T）、濕度的電子元件。N，P和I分別代表硅帶上的N型、P型和本征半導(dǎo)體區(qū)域。右圖：測(cè)量壓力和溫度的多層有機(jī)有源矩陣基質(zhì)。IDS，源漏電流。

Part 5：觸覺感知機(jī)制

  刺激感受機(jī)制中，最重要的一步就是將自然刺激和本體感受在義肢電子皮膚上得到再現(xiàn)。這一點(diǎn)難實(shí)現(xiàn)之處在于人們對(duì)神經(jīng)系統(tǒng)編碼方式的了解極為有限，且制造穩(wěn)定的神經(jīng)信號(hào)接收界面更是難上加難。中央和周圍神經(jīng)系統(tǒng)通過電極、光極、聲感應(yīng)和電磁感應(yīng)接收刺激。科學(xué)家們研究不同的感知機(jī)制，并期在將其運(yùn)用在人工電子皮膚上。

圖4：用以收集和轉(zhuǎn)化仿生信號(hào)的讀出電子設(shè)計(jì)：a.外界信號(hào)轉(zhuǎn)變成電子棘波的流程原理圖，需要放大器（i）、振蕩器（ii）和邊界檢測(cè)器（iii）。b.信號(hào)處理電路各階段的輸入輸出信號(hào)值。放大器的輸入信號(hào)為傳感器實(shí)驗(yàn)信號(hào)，邊界檢測(cè)器的輸出信號(hào)是將刺激強(qiáng)度轉(zhuǎn)變?yōu)椤皠?dòng)作電位”的仿生信號(hào)。c.左圖：阻壓傳感器原理圖；右圖：運(yùn)用在人工機(jī)械刺激感受器上的打印環(huán)形振蕩器信號(hào)。d.圖c表征的機(jī)械刺激感受器元件的輸出電壓值。

圖5：信號(hào)讀出和搜尋所需的傳感器和電路設(shè)計(jì)。a. 與轉(zhuǎn)換和發(fā)大原位信號(hào)的晶體管相連接的傳感器。左圖：與晶體管相連的電容傳感器結(jié)構(gòu)原理圖。插圖：與信號(hào)轉(zhuǎn)換晶體管相連的電容傳感器電路圖。Vsd和Vg分別表示施加在源電極和漏極之間、柵電極和漏極之間的電壓值。中間圖：晶體管傳感器基質(zhì)的二維壓力圖。右圖：壓敏有機(jī)晶體管的典型性能。IDS代表源電極和漏極的現(xiàn)時(shí)電流。b. 與現(xiàn)場(chǎng)多路復(fù)用電路相連的傳感器陣列。左圖：與開關(guān)晶體管相連的電阻傳感器的原理圖。插圖：用于多路復(fù)用的晶體管傳感器的電路圖。右圖：用于搜尋金屬環(huán)的典型觸覺感知陣列。c. 與用以產(chǎn)生仿生信號(hào)的模數(shù)轉(zhuǎn)換器相結(jié)合的傳感器。左圖：一端連手指尖，一端連內(nèi)含模數(shù)轉(zhuǎn)換器的連接器的壓力傳感器。插圖：帶有振蕩器的集成化傳感器原理圖。1，2和3代表頻率可調(diào)機(jī)制。1處改變電源電壓；2處改變反饋回路電阻；3處改變反饋回路電容。中間圖：傳感振蕩器與真實(shí)機(jī)械性刺激感受器輸出值的對(duì)比。誤差條是升壓過程中十次測(cè)量的標(biāo)準(zhǔn)偏離值。d. 讀出矩陣與傳感器陣列的集成。左圖：靈敏讀出矩陣的原理圖，該矩陣用以收集和轉(zhuǎn)化傳感器信號(hào)。中間圖：被動(dòng)讀出矩陣原理圖，該矩陣用以收集并轉(zhuǎn)換傳感器模擬信號(hào)。右圖：用以收集仿生及電子信號(hào)的讀出矩陣原理圖。不同模數(shù)轉(zhuǎn)換器將生成不同以本體感受為基礎(chǔ)編碼的輸出信號(hào)。

圖6：將人工電子皮膚信號(hào)與神經(jīng)系統(tǒng)相連的新興技術(shù)與發(fā)展前景。a-d.人體中的潛在連接區(qū)域，包括大腦（a）、脊髓（b）、肌肉（c）和末梢神經(jīng)（d），其連接方式包括電刺激（i），光刺激（ii）和磁刺激（iii）。插圖：黑色虛線方框里的放大區(qū)域表示神經(jīng)束中接受電刺激（i）和光刺激（ii）的少量或單根神經(jīng)接口。e.頂圖：刺激束中神經(jīng)和神經(jīng)內(nèi)的電極排列。左圖：穿透電極排列；右圖：細(xì)胞內(nèi)電極排列。中間圖：光電誘導(dǎo)特異性活動(dòng)的發(fā)光二極管陣列。左圖：可伸縮的發(fā)光二極管；右圖：多色彩的發(fā)光二極管陣列。底圖：提供長期穩(wěn)定生電接口的軟電子元件。左圖：軟多功能電極陣列；右圖：卡夫電路。

part6: 展望

  內(nèi)含多傳感器的人工仿生電子皮膚將能夠更便捷地處理多種輸入信號(hào)，并在未來的先進(jìn)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用。同時(shí)，仿生傳感器和光流分析傳感器將運(yùn)用于低能耗的觸覺傳感器系統(tǒng)中。人工電子皮膚將為截肢和皮膚受損患者帶來福音，同時(shí)為生物醫(yī)用材料界帶來可喜的進(jìn)步。